Open3D均值和中值滤波

最新推荐文章于 2024-07-07 10:59:30 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准Python 文章标签：均值算法算法 Open3D python

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本文介绍了如何使用Open3D库进行均值和中值滤波，详细解析了mean_filter和median_filter函数，讨论了参数对滤波效果的影响。均值滤波适用于去除随机噪声，而中值滤波更擅长去除离群点，适用于不同的噪声处理场景。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、代码

Python

import open3d as o3d
import numpy as np


def mean_filter(point_cloud, k=50):
    # 构建KDTree
    pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(point_cloud)

    # 为每个点搜索k近邻
    points = np.asarray(point_cloud.points)
    filtered_points = np.zeros_like(points)
    for i in range(points.shape[0]):
        [_, idx, _] = pcd_tree.search_knn_vector_3d(point_cloud.points[i], k + 1)  # k+1，因为包含该点自身
        knn_points = points[idx, :]  # 获取k近邻点坐标
        filtered_points[i] = np.mean(knn_points, axis=0)  # 计算均值

    # 创建新的点云对象
    filtered_pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    filtered_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(filtered_points)
    return filtered_pcd


def median_filter(poin

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