多路输入切换器和 MQTT 桥接，MQTT 使用基本二进制序列化，性能有限。
主要功能包：
- mqtt_bridge
==支持 ROS Noetic== 使用功能包：
- twist_mux --速度优先度控制（锁）未优化完成
- topic_tools --control_mode控制输入方式
- teleop_twist_keyboard --键盘控制
目前已完成基本MUX-MQTT桥建设 可以在mqtt_bridge.yaml中修改对应的话题名称
未完成：
- 手柄控制
- 导航控制
- 强制刹车
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y在 config/mqtt_config.yaml 中定义 MQTT 相关参数：
mqtt:
broker: "192.168.18.80" # MQTT 服务器地址
port: 1883 # MQTT 端口
mqtt_pose: "pingpong/turtle1/pose" # MQTT 订阅的位姿话题
topic_pose: "/turtle1/pose" # ROS 发布的位姿话题
mqtt_cmd_vel_sub: "pingpong/cmd_vel" # MQTT 订阅的速度控制话题
topic_cmd_vel: "/remote_cmd_vel" # ROS 发布的速度控制话题
mqtt_control_mode: "pingpong/control_mode" # MQTT 订阅的控制模式话题
topic_control_mode: "/control_mode" # ROS 发布的控制模式话题在 launch 文件中加载 YAML 配置
<rosparam file="$(find mqtt_bridge)/config/mqtt_config.yaml" command="load"/>rostopic pub /control_mode std_msgs/String "data: teleop"
rosservice call /cmd_vel_mux/select "topic: '/teleop_cmd_vel'"
rostopic pub /teleop_cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 0.5}" -r 10rostopic pub /control_mode std_msgs/String "data: remote"
rosservice call /cmd_vel_mux/select "topic: '/remote_cmd_vel'"
rostopic pub /remote_cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 0.5}" -r 10rostopic pub /emergency_cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 0}" -r 10MQTTX 发布到 pingpong/control_mode
"remote"
"teleop"
默认 teleop。
本地可用：
rostopic pub /control_mode std_msgs/String "data: teleop"
rosservice call /cmd_vel_mux/select "topic: '/teleop_cmd_vel'"MQTT 发送 JSON 指令到 pingpong/cmd_vel：
{
"linear": { "x": 0.5, "y": 0.0, "z": 0.0 },
"angular": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.2 }
}rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=teleop_cmd_velroslaunch mqtt_bridge start_demo.launch