测速篇_解析丨自动驾驶核心技术：感知，决策与执行(上：感知篇)

随着汽车智能化、电子化的推进，自动驾驶已经成为未来汽车发展的主流趋势之一。

围绕自动驾驶关键技术体系研究，实现公开道路实地测试以及商业化应用是当下行业关注的重点。

简单来说，实现自动驾驶需要解决三个核心问题：“我在哪?我要去哪?我该如何去?”能完整解决这三个问题就是真正的自动驾驶。

目前，自动驾驶汽车关键技术主要包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X以及自动驾驶汽车测试与验证技术等。

在这套技术体系以及关键软硬件设备的支持下，自动驾驶汽车可通过车载摄像机、激光雷达、毫米波雷达、超声波等传感器来感知周围环境，实时动态监测周边环境变化，并依据所获取的信息进行决策判断，形成安全合理的路径规划。在规划好路径之后，汽车执行系统会控制车辆沿着规划好的路径完成驾驶。

这套自动驾驶核心技术体系可简单概括为“感知、决策与执行”。

感知系统也被称为“中层控制系统”，负责感知周围的环境，并进行环境信息与车内信息的采集与处理，主要涉及道路边界监测、车辆检测、行人检测等技术。

决策系统也被称为“上层控制系统”，负责路径规划和导航，通过执行相应控制策略，代替人类做出驾驶决策。

执行系统也被称为“底层控制系统”，负责汽车的加速、刹车和转向，主要由电子制动、电子驱动以及电子转向三部分构成。

通过“感知、决策与执行”三个系统的分工协作，责任明确地控制汽车运行，可以令自动驾驶汽车具备理论上“自动行驶”的条件。

本文将从感知、决策与执行三个角度，详细介绍自动驾驶的核心技术体系。

一、感知篇

实现自动驾驶，需要优先解决一个问题：行车安全。

为了确保自动驾驶车辆在不同场景下均可以做出正确判断，需要实现对周围环境信息的实时动态获取和识别，这些信息包括但不限于自车的状态、交通流信息、道路状况、交通标志等，以满足车辆决策系统的需求。

换言之，环境感知起着类似人类驾驶员“眼睛”、“耳朵”的作用，是实现自动驾驶的前提条件。

为了满足环境感知的需求，自动驾驶汽车往往装