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RSS订阅原创 单机ros1和ros2通信问题
我自己的测试环境是Ubuntu-20.04，安装的ros1版本为noetic，ros2版本为foxy，需要在环境中安装以下内容然后打开~/.bashrc中关于 noetic和foxcy环境的注释掉，
2025-01-09 15:56:52
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原创 ego planner在gazebo上仿真
本文章主要是记录ego planner算法如何在gazebo上快速跑起来，内容借鉴了的视频以及课程整理而成，其中PX4软件包我在安装时使用该博主的还是遇到了问题，又参照了提供的PX4软件包，才能顺利实现整个仿真流程，然后我把使用的源码以及依赖的软件放在了百度云中，可以直接下载进行使用。链接:提取码: 1234其中包含所使用经B站博主写好的的ego planner以及控制源码，PX4软件包，以及QGC。
2025-01-08 15:53:41
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原创 ArUco识别定位原理
它由一个宽的黑边和一个内部的二进制矩阵组成，黑色的边界有利于快速检测到图像，Marker ID是他的二进制矩阵编码，Marker size是图片的大小。每个字典由不同数量的标记组成，id有效范围是 [ 0，字典包含的标记数 ）（如cv::aruco::DICT_6X6_250，有效 ID 从 0 变为 249），任何超出有效范围的特定 id 都会产生异常。大小与位数成比例指定。首先我们创建aruco标记时，需要先指定一个字典，这个字典表示的是创建出来的aruco标记具有怎样的尺寸、怎样的编码等等内容。
2024-12-04 17:07:22
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原创 匈牙利算法详解
首先，对匈牙利算法解决的问题进行概述：实际中，会遇到这样的问题，有n项不同的任务，需要n个人分别完成其中的1项，每个人完成任务的时间不一样。于是就有一个问题，如何分配任务使得花费时间最少。通俗来讲，就是n*n矩阵中，选取n个元素，每行每列各有1个元素，使得和最小。上表可以抽象成一个矩阵，如果是如上表所示的求和最小问题，那么这个矩阵就叫做代价矩阵（Cost Matrix）目的是求匹配之和最小值；如果要求的问题是使之和最大化，那么这个矩阵就叫做收益矩阵（Profit Matrix），目的是求匹配之和最大值。
2024-10-18 20:24:04
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原创 rk3588部署yolov8视频目标检测教程
解压opencv和opencv-contrib 代码，在板卡上新建一个opencv4_install文件夹，用于安装opencv，再进入解压后的opencv4.4.0文件夹， 新建文件夹 build，进入build文件夹，打开终端执行以下命令。patch文件我已经放到百度云opencv4.4/patch_文件夹下，可以下载放到对应位置后，在重新执行上述指令进行编译，直到无报错为止，再执行make指令进行编译。执行完会在终端显示 done!编译的时候，会报错误，缺一些依赖库，参照下面的链接进行解决。
2024-04-30 23:26:23
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原创 yolov8目标检测 部署瑞芯微rk3588记录
踩坑半个月，一直没找到无法正常推理的原因，也不知道是模型转换问题还是c++代码问题，所以找到rknn_model_zoo说明文档，尝试使用adb连接仿真，最后发现官方download下来的onnx转换rknn后可以推理，但是自己的模型转换rknn就不行，才发现是自己转换的onnx模型不对，这样才一步一步找原因，最后才找到正确的转换方法。使用他给的链接拉取的转换代码后，需要修改的地方只有一处，如图所示，改成自己模型的名字，mode:export。
2024-04-16 14:37:44
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原创 用C语言实现矩阵的加、减、乘、转置乘
#include <stdio.h>void matrixMultiply(int rows, int m, int cols, float *A, float *B, float *C);void matrixAdd(int rows, int cols, float *A, float *B, float *C);void matrixTransposeMultiply(int rows, int m, int cols, float *A, float *B, float *C).
2021-07-19 18:35:33
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原创 RANSAC算法原理与代码实现
以前一直把ransac算法误解成了类似于最小二乘的做法，直到今天专门搜了不少资料才搞懂其中的原理，ransac算法是从一组含有外点（也可认为是噪声点）的数据中通过迭代方式来估算出正确的数学模型，通过该模型来保留更多的内点。总的来说是一种基于概率的方式不断取随机抽取数据得到模型，并保留最好的模型，随着迭代次数的增加，得到的模型也最准确（但不一定是最准确的那个）。以直线拟合为例，已知给定一组数据（包含噪声点或叫离群点），具体的做法如下：1.在一组数据中，随机选取两个点，以此来计算出一根直线...
2021-07-06 23:33:13
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原创 kalman滤波输出位置信息，输出位置以及分速度 C语言移植版本
#include <stdlib.h>#include <stdio.h>float data[101][3] = { 0, -49.5300285913927, 22.0522882008860, 0, -47.3171283081363, 21.3171649980885, 0, -48.4247431409728, 23.1785056041819, 0, -46.9647519096169, 21.566.
2021-06-11 18:05:17
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原创 卡尔曼滤波由目标位置信息，估算它的位置和速度信息
一个简单说明这是我在做车辆速度估算中所用到的技术做个总结，并附上仿真代码。主要用途为，知道了每一帧小车的二维位置信息 (posX, posY)，经过kalman滤波，输出更新后的小车位置信息 (posX, posY)以及它分解速度信息 (Vx, Vy)。一、预测在首帧数据来之前，我们是不知道小车的状态的，所以随便猜一个它的初始状态（或者滤波后，滤波结果就是状态），X=[1, 1, 0, 0]'，(表示初始位置为(1, 1)，x,y方向的速度为(0, 0))，X是一个需要更新的量...
2021-05-26 23:26:54
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原创 c语言判断两个数组是否相同，不考虑把顺序和重复元素
总体思路：先对数组排序，然后去掉重复元素，对比两个去重以后的数组长度是否相同，若不同则两个数组不一致，若相同，则依次判断两个数组对应的元素是否相同，若出现一处不同，则不一致。#include <stdio.h>#include <stdlib.h>int insort(int k[],int n); // 排序去除重复元素int main(){ //input array1 printf("Please input array1:"); i.
2020-12-22 13:47:01
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原创 C++ 比两个输入数组是否相同，不考虑顺序，不考虑重复
#include <iostream>#include <vector>using namespace std;bool same_vec(vector<int> a, vector<int> b){ for(int i=0; i<b.size(); i++) { if(find(a.begin(), a.end(), b[i]) == a.end()) return false; } return true;}int.
2020-12-22 13:46:44
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原创 C语言键盘输入单字符，连续字符，带空格字符，未知长度数组等的写法
1. 从键盘输入单字符（不管输入多少个字符，只接受第一个字符）#include <stdio.h>int main(){ printf("请输入一个字符"); char s; s = getchar(); printf("%s\n", &s); return 0;}运行结果：2. 从键盘输入一串字符，只接受空格前的字符串#include <stdio.h>int main(){ printf("请输入一串字符"); char .
2020-12-22 13:46:19
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原创 macos 10.14 利用cmake编译opencv3，并在clion上编程使用
1.下载安装cmake和解压opencv3.4.0链接:https://pan.baidu.com/s/1uzEv3WSGesKCn_RzJ8duvw 密码:e9pc2.新建一个build文件夹，打开cmakesource code路径填写opencv解压完里面的source文件夹的路径binaries路径填写build路径ps：macbook复制文件路径，option+command+c3.点configure第一次运行完以后，会自动下载ffmpeg等文件（需要墙），若不需..
2020-06-06 23:09:12
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原创 opencv 中CV_32F和CV_64读取数据结果不一致
我需要读取matlab生成的txt，里面存放着3*3的矩阵，我在尝试用opencv读取txt 并转存为yaml文件时出现了问题。原始数据 3.2212523e-01 -3.2059794e-02 -7.1996807e-059.0743866e-02 4.9048730e-01 8.8287459e-054.8554884e+02 2.2995003e+02 ...
2020-03-12 10:12:15
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空空如也
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